.. _cmsIxArcP: cmsIxArcP ================================ -------------------------------- SYNOPSYS ````````````` .. code-block:: none VT_I4 cmsIxArcP([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 MapIndex, [in] VT_R8 XCentOffset, [in] VT_R8 YCentOffset, [in] VT_R8 XEndPointDist, [in] VT_R8 YEndPointDist, [in] VT_I4 Direction, [in] VT_I4 IsBlocking) DESCRIPTION ````````````` - 중심좌표와 종점좌표를 매개 변수(媒介變數)로 하여 원호보간이동을 수행합니다. 이때 각 좌표는 상대좌표로 표현됩니다. cmsIxArcP() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cmsIxArcPStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다. \ - 원호보간은 임의의 두 축에 대해서 적용됩니다. 아래 설명에서는 맵핑된 두 축을 X, Y축으로 간주하여 설명합니다. 여기서 X축이라 함은 맵핑된 두 축 중에서 축번호가 낮은 축을 의미하며 Y축은 축번호가 높은 축을 의미합니다. 예를 들어 Z축과 U축이 맵핑된 두 축이라면 Z축이 X축에 해당하며 U축이 Y축에 해당합니다. \ - 원호보간은 임의의 두 축에 대해서 적용됩니다. 아래 설명에서는 맵핑된 두 축을 X, Y축으로 간주하여 설명합니다. 여기서 X축이라 함은 맵핑된 두 축 중에서 축번호가 낮은 축을 의미하며 Y축은 축번호가 높은 축을 의미합니다. 예를 들어 Z축과 U축이 맵핑된 두 축이라면 Z축이 X축에 해당하며 U축이 Y축에 해당합니다. \ - 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다. .. image:: ../../../res/05_09.jpg PARAMETER ````````````` ▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID. ▶ MapIndex : 맵번호(Map index), 이 맵번호를 사용하기전에 먼저 cmsIxMapAxes() 함수를 통하여 해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑되어 있어야 합니다. ▶ XCentOffset : 현재 위치(시작 위치)로부터 원의 중심까지 X축상의 거리. ▶ YCentOffset : 현재 위치(시작 위치)로부터 원의 중심까지 Y축상의 거리. ▶ XEndPointDist : 원호보간 이동을 완료할 목표지점의 현재 위치로부터 X-축상 거리값. ▶ YEndPointDist : 원호보간 이동을 완료할 목표지점의 현재 위치로부터 Y-축상 거리값. ▶ Direction : 회전 방향을 지정합니다. .. csv-table:: :widths: 10 90 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 Value, Meaning 0 또는 cmsARC_CW, 시계 방향(CW)으로 회전 1 또는 cmsARC_CCW, 반시계 방향(CCW)으로 회전 ▶ IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다. .. csv-table:: :widths: 10 90 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 Value, Meaning "| 0 또는 cmsFALSE", " | 블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 | 완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다." "| 1 또는 cmsTRUE"," | 블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 | 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다." RETURN VALUE ````````````` +------------+-----------+ | Value | Meaning | +============+===========+ | 음수 | 수행 실패 | +------------+-----------+ | ERR_NONE | 수행 성공 | +------------+-----------+ REFERENCE ``````````````` - cmsIxArcPStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmsIxIsDone() 함수나 cmsIxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인(確認)할 수 있습니다. \ - cmsIxArcP() 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 기다리는데, 이때 “Blocking Mode”설정에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다. \ - cmsIxArcP() 함수를 사용하는 경우에는 INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다. .. note:: "윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까?" 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식1의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다. EXAMPLE ````````` - 본 예제는 아래 그림과 같이 직선보간 이동과 원호보간 이동을 조합하는 Coordinated Motion을 수행하는 예제입니다. P1점으로부터 출발하여 P8점을 거쳐 다시 P1으로 복귀하는 작업입니다. .. image:: ../../../res/05_10.jpg .. code-block:: c++ :linenos: :emphasize-lines: 5 C/C++ #define DEV0 0 #include "ComiSSCNET3_SDK.h" #include "ComiSSCNET3_SDK_Def.h" /*************************************************************** * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이 * 적용되는 부분을 의미합니다. ***************************************************************/ void OnProgramInitial() { long m_nNumDevices; long m_DeviceList[16]; long m_nNumAxes; cmsLoadDll(); if(cmsGnLoadDevice(&m_nNumDevices, m_DeviceList, &m_nNumAxes) != ERR_NONE) { //Handle은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다. // 에러메시지 출력 return; } } /*************************************************************** * OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때 * 호출되는 가상의 함수 입니다. ***************************************************************/ #define MAP0 0 //맵번호 (0) #define MAP1 1 //맵번호 (1) void OnSetSpeed() { cmsIxMapAxes(DEV0, MAP0, cmsX1_MASK | cmsY1_MASK, cmsIX_MODE_LINEAR); cmsIxMapAxes(DEV0, MAP1, cmsX1_MASK | cmsY1_MASK, cmsIX_MODE_CIRCULAR ); //또는 cmsIxMapAxes(DEV0, MAP0, 0x3, cmsIX_MODE_LINEAR); //cmsIxMapAxes(DEV0, MAP1, 0x3, cmsIX_MODE_CIRCULAR); //보간 이동할 축들의 기본속도를 설정합니다. cmsCfgSetSpeedPattern(DEV0, 0, cmsSMODE_T, 1000, 5000, 5000,0,0); cmsCfgSetSpeedPattern(DEV0, cmsY1, cmsSMODE_T, 1000, 5000, 5000,0,0); } /************************************************************** * OnDoMotion() : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수 **************************************************************/ void OnDoMotion() { double fDistList[2]; //MAP0를 마스터 속도 모드, Trapezoidal 속도 패턴으로 작업속도의 100%, //가속도의 70%, 감속도의 70%로 설정 합니다. cmsIxSetSpeedPattern(DEV0, MAP0, cmsFALSE, cmsSMODE_T,0,0, 100, 70, 70 ); cmsIxSetSpeedPattern(DEV0, MAP1, cmsFALSE, cmsSMODE_T,0,0, 100, 70, 70 ); // Move from P1 to P2 // fDistList[0]=1000; fDistList[1]=0; cmsIxLine(DEV0, MAP0, fDistList, cmsFALSE); // Move from P2 to P3 // cmsIxArcP(DEV0, MAP1, 0, 500, 500, 500, cmsARC_CCW, cmsFALSE); // Move from P3 to P4 // fDistList[0]=0; fDistList[1]=1000; cmsIxLine(DEV0, MAP0, fDistList, cmsFALSE); // Move from P4 to P5 // cmsIxArcP(DEV0, MAP1, -500, 0, -500, 500, cmsARC_CCW, cmsFALSE); // Move from P5 to P6 // fDistList[0]=-1000; fDistList[1]=0; cmsIxLine(DEV0, MAP0, fDistList, cmsFALSE); // Move from P6 to P7 // cmsIxArcP(DEV0, MAP1, 0, -500, -500, -500, cmsARC_CCW, cmsFALSE); // Move from P7 to P8 // fDistList[0]=0; fDistList[1]=-1000; cmsIxLine(DEV0, MAP0, fDistList, cmsFALSE); // Move from P8 to P1 // cmsIxArcP(DEV0, MAP1, 500, 0, 500, -500, cmsARC_CCW, cmsFALSE); }